连云港全伺服机械手生产厂家 淮安三轴横走伺服机械手 淮安五轴横走伺服机械手 赢创

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二、机械手手臂的作用及组成：

1、作用：

手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的相当大重量，以及手臂本身的重量等。

2、组成：

（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

 机械手极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。

机械手有以下优点:

（1）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速；

（2）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击；

（3）容易实现过载保护。

（4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制；

（5）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换；

（6）操纵控制简便，自动化程度高；

（7）机械手由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；  

 伺服电机的选型及调试直接影响着机械手的整体性能。伺服电机容量不足，机械手长时间工作会出现过载；伺服电机容量过大，影响机械手性能的发挥；伺服调试的不好，机械手动作不协调、不稳定，达不到理想的控制效果。

伺服电机容量选择及调试问题。给出了适用于各个品牌伺服电机的容量选择的计算方法，通过试验的方式获得机械手伺服电机在工作过程中的运动曲线，针对伺服电机不稳定的情况加以分析，对伺服电机的参数进行调整，使伺服电机稳定可靠。

1 容量选择计算概述

伺服电机的选型往往是依靠选型软件选择的，但是侮一品牌的伺服电机都对应着一款伺服选型软件，这样就制约着伺服电机型号的合理选择，用户必须将伺服电机选型软件完全弄懂，同时配合实际的伺服电机使用经验才能正确选择，因此，给出通用的计算的方法来进行伺服电机的容量选型，以增加伺服电机选择的灵活性显得很有意义。

1.1 容量选择计算的项目

 1)负载惯性矩(机械系统的惯性矩)。

 2)负载转矩(驱动机械所需要的转矩)。

 3)加速/减速时间。

 4)运转模式。 由于无法侧定系统惯性矩和负载转矩。由机械手的机械组成计算出近似值。本次计算将以三伺服机械手的横行部分伺服电机的容量加以分析。

注塑机械手的种类繁多，根据驱动原件来分，主要有以下几种类型：

1、悬臂式：采用机械气动控制，价格便宜，市场价格不到万元，控制相对简单。

2、全气动横走式：机械手的横行部、引拔部、手臂上下行均采用气缸控制，为了增加产品的可靠行，在第一轴的核行部分，一般用无杆气缸，但是气动控制容易受到气压等因索影晌，一般用在精度要求不高的小型注塑机上面，同时全气动横走式价格相对低廉，因此应用较广。

3、单轴伺服横走式：由于采用气缸控制，容易受到气体压力的影响，在精度和可靠性方面相对来说较差，为了提高精度，增加可靠性，横出部分采用伺服电机进行定位，以达到更高的精度。

4、三轴伺服，为了进一步提高机械手的可靠性，提高产品的取出成功率，一些厂家开发了三轴伺服的机械手，这种机型可靠程度相对较高，运行稳定，在未来的市场上有着广阔的发展前景。

5、五轴和七轴机械手，根据模具及产品的需要，并针对一些大型的注塑机，一些产品生产厂家陆续开始使用五伺服以上的高端机械手，机械手拥有两条手臂，每一条手臂的上下及进退均采用伺服电机进行控制，一些产品取出后还需要机械手进行一系列的处理，例如一个餐盒的取出，取出之后必须在温度没下降太多之前将餐盖部分进行反复折弯处理，待恢复到室温以后，产品的韧性好，如果在室温下进行折弯，产品容易断裂，这样就要采用高端机械手进行后续处理。在国内仅有富井、精锐广用、伟力、威猛等几家机械手厂家可以生产五伺服以上机械手。也有一些厂家采用PLC控制达到三伺服的水平，但是PLC开发出的系统相对来说功能比较单一，系统开发完成后，必须技照既定的程序进行修改，用户无法增加一些特殊的动作，系统无法将动作储存，不适合长期使用。

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